*アクティブステレオ とは 　プロジェクタから投影するパターンを手掛かりに，カメラで撮影した物体の３次元形状を計測する方法です．他の計測方法との関係は，[link:3Dセンサー 方式別の特徴]で解説しています． [img:5btm] {{small:図１ アクティブステレオの基本的な構成}} [img:jvcr] {{small:図２ ３次元の計測結果}} *構造化光 (struectured light) とは 　アクティブステレオで利用する時間的或いは空間的に符号化したパターンです．カメラでそのパターンを解析することでカメラの画像とプロジェクタの画像とを対応付けます．対応付けができれば，後は三角測量の原理に基づいて３次元の位置を計測できます． 　対応付けを効果的に行うために，パターンの模様は[1]の文献で紹介されているように様々な種類が提案されているようです． {{small:[1]J.Salvi, J.Pages, J.Batlle, "Pattern codification strategies in structured light systems", Pattern Recognition, 2004}} {{small:[link:http://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/download?doi=10.1.1.9.5774&rep=rep1&type=pdf] リンク切れ}} {{small:[link:http://www.academia.edu/17609685/Pattern_codification_strategies_in_structured_light_systems] }} [img:t3xb] {{small:図３ 構造化光の種類と特性　出典[1]}} *グレイコード (gray code) と 位相シフト (phase shifting) 　代表的なアクティブステレオのパターンです．複数枚の縞画像を投影することで密な３次元形状を計測できます．詳しい原理については，奈良先端科学技術大学院大学の田中先生のWebページ[2]が参考になります． {{small:[2]奈良先端　田中先生の技術解説ページ}} {{small:グレイコード　[link:http://blog.k-tanaka.me/archives/8] }} {{small:位相シフト　[link:http://blog.k-tanaka.me/archives/32] }} *サンプルコード (C++) ライブラリ：[link:simplesp] サンプルコード：simplesp/sample/gl/activestereo グレイコードと位相シフトのパターンを使ったシミュレーション画像を生成し，その画像から３次元形状を計測します．